PLC伺服与运动控1

早些年用过几套三菱的伺服系统，惭愧，因为控制要求不高，所以从头到尾都没有调整过PID参数。

就熟悉的欧系产品PID调节作些总结。

首先，力矩控制只需要调节电流环，速度控制需要调节电流环和速度环，位置控制需要调节电流环、速度环和位置环。

电流环为PI控制，一般采用默认值（选择电机时根据电感、阻抗会自动计算出默认值）。

速度环为PI以及力矩前馈控制，输入选型计算所得的负载惯量，则参数设置软件将自动计算出增益P、积分常数I，力矩前馈因子。 位置环为P控制以及速度前馈控制，通常速度前馈因子设为100％，位置环比例因子Kv根据经验给出。 自整定：

自整定能测量出电机的实际电感、阻抗、死区时间，负载惯量。 所以根据实际电感、阻抗可以计算出新的电流环PI值。

根据测量得出的负载惯量可以采用参数设置软件计算出新的增益P、积分常数I，力矩前馈因子。 经验调节：

在完成前一步或者前两步之后，在实际运行中可能还不尽如人意。比如电机（机床）的振动；实际加工精度不足，那么我们可以根据外部信息对PID参数进行调节，这些外部信息包括电机（机床）的振动；实际加工精度以及示波器显示的误差。 这些主要是经验判断了。

电机振动通常是总体增益过高。电机摆动可能是电机总体增益过低。 实际加工精度不足通常是总体增益不够高。

示波器误差（指参数设置软件捕捉到的速度、位置偏差）较大通常是总体增益不够高。

所以机床振动和实际加工精度不足、示波器误差较大往往是相矛盾的。总体增益提高了，加工精度提高了，机床振动大了；总体增益下降后，机床振动减小，但是加工精度下降。调整PID的目的就是找到一个好的平衡点。

提高整体增益的办法：提高速度环的P值，降低速度环的I值，提高位置环的Kv值，减小编码器反馈的滤波时间常数。

较小整体增益的办法：降低速度环的P值，提高速度环的I值，降低位置环的Kv值，提高编码器反馈的滤波时间常数。

需要注意的是，在位置控制方式下，位置环增益和速度环参数有一定关联，当位置环增益提高对系统精度（可以从示波器误差中看到）没有效果后，需要再考虑提高速度环增益。