集装箱转锁机械手

（12）发明专利说明书

（21）申请号 CN03125349.0 （22）申请日 2003.09.01 （71）申请人 武汉理工大学

地址 430072 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号

（10）申请公布号 CN1256221C （43）申请公布日 2006.05.17

（72）发明人 陈定方;胡吉全;杨艳芳;罗亚波;肖文;蔡怀阳;周丽琨;郭蕴华;袁兵 （74）专利代理机构 湖北武汉永嘉专利代理有限公司

代理人 胡建平

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

集装箱转锁机械手

（57）摘要

本发明涉及一种自动化机械手装置。

集装箱转锁机械手，其特征是：它主要由小车运行机构(2)、升降机构(4)、拉锁机械手装置(6)、翻转手臂装置(11)、手腕装置(10)、扭锁装置(9)、夹紧装置(7)、液压系统、PLC控制系统、上位机组成，小车运行机构(2)的变位驱动油缸(1)、拉锁机械手装置(6)的驱动油缸(12)及摆动油缸(14)、翻转手臂装置(11)的翻转驱动油缸(21)、手腕装置(10)的驱动油缸(46)、夹紧装置(7)的夹紧驱动油缸(8)分别与液压系统相连接，步进电

机(48)、升降驱动电机(5)、液压系统中的电磁阀分别与PLC控制系统相连接，PLC控制系统与上位机相连接。本发明实现6个自由度的运动，自动完成集装箱转锁装卸和开闭。 法律状态

法律状态公告日

2004-04-21 2004-06-30 2006-05-17 2009-11-04 2009-12-30

法律状态信息

公开

实质审查的生效 授权

专利权的终止(未缴年费专利权终止)

专利实施许可合同的备案

法律状态

公开

实质审查的生效 授权

专利权的终止(未缴年费专利权终止)

专利实施许可合同的备案

权利要求说明书

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说明书

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