宫内节育器的发展，最早可追溯到几千年前的古埃及时代。当时人们发现，用光滑的小卵石放入母骆驼的子宫里，就可避免母骆驼怀孕，在横跨沙漠的长途旅行中，古埃及人便用这种办法防止骆驼在途中受孕。
然而，直到1909年，才出现第一个正式应用于人类避孕的宫内节育器。波兰的李奇特医生以蚕肠丝绕成环形，用带缺口的小棒将其放入妇女子宫，实现避孕的目的。
被尊称为“现代宫内节育器之父”的德国恩斯特·格兰芬勃医生于1929年用蚕肠丝外绕银丝制成了一种环形宫内节育器，这种后来被称为“格兰芬勃环”的宫内节育器流传广泛，并在1939年前后传入了中国。
1958年，我国的第一只宫内节育器———不锈钢圆环试制成功。宫内节育器的分类及发展趋势
一直以来，人们为提高使用效果，用不同材料研制了形态各异的宫内节育器，品种有数百种之多。而这么多宫内节育器，通常可分为三大类：
惰性宫内节育器也称“第一代宫内节育器”，以国外的乙烯塑料蛇形宫内节育器和我国的不锈钢圆环为代表。因惰性宫内节育器的避孕效果不够理想，目前已基本不再使用。
活性宫内节育器也称“第二代宫内节育器”，包括目前常用的T铜宫内节育器、γ形宫内节育器、含消炎药物成分的元宫形药铜宫内节育器等。所谓“活性”，正是指能缓释铜离子或药物等活性成分，这是目前应用最广泛的一类宫内节育器。
无支架形宫内节育器也是活性宫内节育器，其特点是直接悬挂在宫腔中。这类宫内节育器脱落率较低，与子宫内膜接触面小，可减少出血等不良反应。不过这类宫内节育器在临床上放置要求较高，还需要积累更多临床资料和实践经验。